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浙江窑炉车间自动化机器人由哪些系统构成?
2019-01-17 14:28:21
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浙江窑炉车间自动化机器人

浙江窑炉车间自动化机器人由 3 大部分 6 个子系统组成。

3 大部分是:机械部分、传感部分、控制部分。

6 个子系统是:驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。

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1、驱动系统

要使窑炉车间自动化机器人运行起来,就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统。

驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮 系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。


2、机械结构系统

由机身、手臂、末端操作器 3 大件组成,每一大件都有若干自由度,构成一个多自由度的机械系统。

若机身具有行走机构便构成行走窑炉车间自动化机器人;若机身不具备行走及腰转机构,则构成单窑炉车间自动化机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手爪。


3、感受系统

由内部传感器模块和外部传感器模块组成,以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。

智能传感器的使用提高了窑炉车间自动化机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧。然后,对于 一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。

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4、窑炉车间自动化机器人-环境交互系统

是实现工业窑炉车间自动化机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。窑炉车间自动化机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、装配单元等。


5、人-机交互系统

人-机交互系统是使操作人员参与窑炉车间自动化机器人控制,与窑炉车间自动化机器人进行联系的装置,例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信息报警器等。


6、控制系统

控制系统的任务,是根据窑炉车间自动化机器人的作业指令程序、以及从传感器反馈回来的信号,支配窑炉车间自动化机器人的执行机构去完成的运动和功能。

假如窑炉车间自动化机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。

根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。


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